1. Введение
Waveshare UGV02 — это универсальное шасси мобильного робота с 6-колесным приводом (6x4WD), предназначенное для работы в условиях бездорожья. Оно отличается прочной конструкцией, превосходной амортизацией и архитектурой с открытым исходным кодом для широкого круга разработок. Данное руководство содержит необходимую информацию по настройке, эксплуатации и техническому обслуживанию шасси UGV02.
Изображение: Шасси мобильного внедорожного робота Waveshare UGV02 6x4.asing его прочная конструкция и колеса.
2. Содержимое упаковки
Убедитесь, что все перечисленные ниже элементы присутствуют в вашей посылке. Если какие-либо компоненты отсутствуют или повреждены, пожалуйста, свяжитесь со службой поддержки клиентов.
Изображение: Оверview В комплект поставки UGV02 входят: собранный комплект UGV02, набор аксессуаров, блок питания, USB-кабель, планка Пикатинни, монтажная пластина и держатель для камеры.
- Комплект UGV02 (собранное шасси)
- Пакет аксессуаров
- Блок питания 12.6V 2A
- USB-кабель
- Пикатинни рельс
- Монтажная пластина
- Держатель камеры
- Удлинительные направляющие и подчиненный компьютер ESP32 (входят в комплект).
3.Основные характеристики
- Конструкция с 6 колесами и полным приводом: Обеспечивает высокую мощность и улучшенный контакт с грунтом для устойчивости и грузоподъемности.
- Внедорожные возможности: Гибкие резиновые шины и система амортизации для сложных типов местности.
- Высокопрочный алюминиевый корпус: Изготовлен из алюминиевого сплава 5052 толщиной 2 мм для обеспечения прочности и защиты.
- Поддержка нескольких компьютеров: Совместим с Raspberry Pi, Jetson Nano, Jetson Orin Nano и др., осуществляет связь через последовательный порт с подчиненным компьютером ESP32.
- Подчиненный компьютер ESP32: Встроенная многофункциональная плата управления роботом с Wi-Fi и Bluetooth, поддерживающая сервоприводы с последовательной шиной, вывод ШИМ-сигнала и расширение памяти с помощью TF-карты.
- Модуль источника бесперебойного питания 3S: Поддерживает 3 литиевые батареи 18650 (не входят в комплект) для бесперебойного питания, зарядки и одновременной выдачи мощности.
- Дополнительные направляющие: В комплект входят 2 x 1020 европейских стандартных профессиональныхfile направляющие для установки дополнительных периферийных устройств.
- Демонстрационные версии программного обеспечения с открытым исходным кодом и Web Приложение: Облегчает вторичную разработку и дистанционное управление.
- Многофункциональная монтажная пластина: Позволяет устанавливать различные периферийные устройства, такие как LIDAR, камеры и другие модули.
Изображение: Визуальное представление ключевых особенностей UGV02, включая цельнометаллический корпус, направляющие для крепления груза, 6 колес x 4WD, ведомый компьютер ESP32, 0.91-дюймовый OLED-дисплей, связь UART/I2C, открытый исходный код. web приложение, 9-осевой инерциальный измерительный блок, амортизирующие шины, поддержка нескольких хостов и многофункциональная плата управления.
4. Руководство по установке
4.1 Установка блока питания
Для работы UGV02 требуются три литий-ионных аккумулятора 18650 (не входят в комплект). Эти аккумуляторы устанавливаются в модуль питания ИБП 3S.
- Убедитесь, что устройство UGV02 выключено.
- Найдите батарейный отсек на шасси.
- Вставьте три литий-ионных аккумулятора 18650 в модуль питания ИБП 3S, соблюдая правильную полярность.
- Закрепите крышку батарейного отсека.
- Подключите модуль питания к зарядному порту UGV02.
Изображение: Иллюстрация модуля источника бесперебойного питания на литиевых батареях 3S, показывающая место установки трех батарей 18650 (не входят в комплект). Этот модуль обеспечивает бесперебойное питание и поддерживает зарядку.
4.2 Подключение к главному компьютеру (опционально)
UGV02 поддерживает различные хост-компьютеры, такие как Raspberry Pi, Jetson Nano или Jetson Orin Nano. Хост-компьютер взаимодействует с встроенным ведомым компьютером ESP32 через последовательный порт.
- Выберите нужный вам компьютер.
- Установите главный компьютер на шасси UGV02, используя прилагаемую монтажную пластину или удлинительные направляющие.
- Подключите главный компьютер к подчиненному компьютеру ESP32 через последовательный интерфейс связи. Для получения информации о настройке последовательного порта обратитесь к документации главного компьютера.
- При использовании Wi-Fi подключите Wi-Fi-антенну к зарезервированному интерфейсу на UGV02.
Изображение: Показан корпус UGV02 с многофункциональной монтажной пластиной, демонстрирующий возможности подключения различных хост-компьютеров, таких как Jetson Orin Nano, Raspberry Pi 4B и Raspberry Pi Zero. Также показана конструкция монтажной пластины для подключения периферийных устройств, таких как LIDAR и камеры.
4.3 Установка периферийных устройств (опционально)
В комплект UGV02 входят удлинительные направляющие и многофункциональная монтажная пластина для подключения периферийных устройств.
- Дополнительные направляющие: Используйте европейский стандарт 1020.file Направляющие для установки дополнительных модулей. В комплект входят гайки и винты M4 для надежного крепления.
- Монтажная пластина: Многофункциональная монтажная пластина позволяет устанавливать лидары (например, LD19, STL 27L), камеры или другие модули, изготовленные на заказ. Для дальнейшей разработки доступны чертежи в формате DXF с открытым исходным кодом и 3D-модели.
Изображение: Показаны алюминиевые направляющие для крепления аксессуаров на UGV02 и способ установки дополнительных периферийных устройств с помощью гаек. Также выделена планка Пикатинни и винты M4 для крепления аксессуаров.
5. Инструкция по эксплуатации
5.1 Включение/выключение питания
Найдите переключатель включения/выключения питания на шасси UGV02. Нажмите переключатель, чтобы включить или выключить робота.
5.2 Базовое управление посредством Web Приложение
В UGV02 используется программное обеспечение с открытым исходным кодом. web Приложение для дистанционного управления и мониторинга.
- Включите UGV02. Если устройство не подключено к известной сети Wi-Fi, оно автоматически создаст точку доступа.
- Подключите свой смартфон или компьютер к точке доступа Wi-Fi устройства UGV02.
- Откройте web Перейдите в браузер и выберите IP-адрес, предоставленный устройством UGV02 (обычно отображается на 0.91-дюймовом OLED-экране или находится в подробной информации о точке доступа).
- The web Интерфейс приложения позволит вам управлять движением робота и контролировать громкость.tage, угол курса и другие параметры.
Изображение: Экран смартфона, отображающий данные о беспилотном наземном транспортном средстве UGV02. web Интерфейс приложения, отображающий элементы управления громкостью.tage, угол поворота и IP/MAC-адрес. Этот интерфейс позволяет осуществлять дистанционное управление и мониторинг робота.
5.3 Расширенное управление и вторичная разработка
Для опытных пользователей открытый исходный код UGV02 предоставляет широкие возможности для настройки и разработки.
- Связь по UART: Отправляйте команды в формате JSON через web Для управления периферийными устройствами, настройки сервоприводов последовательной шины, получения обратной связи от сервоприводов и информации от инерциального измерительного блока (IMU) используется связь через приложение или UART.
- Выходной ШИМ-сигнал: Управляйте углом наклона сервоприводов с ШИМ-управлением.
- OLED-дисплей: Измените содержимое, отображаемое на 0.91-дюймовом OLED-экране.
- Многофункциональная плата драйвера: Плата драйвера на базе ESP32 может использоваться в качестве субконтроллера, обрабатывающего низкоуровневые вычисления, ПИД-регулирование скорости вращения колес, обратную кинематику для звеньев роботизированной руки и интерполяцию положения. Она также считывает данные с датчиков (9-осевой IMU, датчик напряжения батареи INA219).tag(e обнаружение) и может независимо стабилизировать вертикальное движение камеры.
Изображение: Иллюстрирует UGV02 с прикрепленной роботизированной рукой и камерой с функцией панорамирования и наклона, демонстрируя использование сервоприводов последовательной шины и ШИМ-сервоприводов. Также показана плата управления подчиненным компьютером, подчеркивающая ее роль в управлении различными периферийными устройствами.
6. Техническое обслуживание
- Уборка: Регулярно очищайте шасси и колеса от грязи, пыли и мусора, особенно после езды по бездорожью. Используйте мягкую сухую ткань. Избегайте использования агрессивных химикатов или чрезмерной влажности.
- Уход батареи:
- Убедитесь, что батареи 18650 заряжены с помощью прилагаемого блока питания.
- Не допускайте перезарядки или глубокого разряда аккумуляторов.
- Если устройство UGV02 не используется в течение длительного времени, храните его с частично заряженными батареями.
- Проверка шин: Периодически проверяйте эластичные резиновые шины на износ, разрывы или повреждения. При необходимости замените их для поддержания оптимального сцепления и амортизации.
- Проверка компонентов: Регулярно проверяйте все соединения, винты и установленные периферийные устройства, чтобы убедиться в их надежности.
- Обновления программного обеспечения: Проверьте официальный сайт Waveshare. webИщите на сайтах или форумах сообщества любые доступные обновления прошивки или программного обеспечения для подчиненного или главного компьютера ESP32.
7. Поиск Неисправностей
| Проблема | Возможная причина | Решение |
|---|---|---|
| Беспилотный наземный аппарат не включается. |
|
|
| Не удаётся подключиться к наземному транспортному средству через Wi-Fi. |
|
|
| Движения робота хаотичны или не реагируют на действия противника. |
|
|
8. Технические характеристики
| Особенность | Деталь |
|---|---|
| Модель | UGV02 |
| Габаритные размеры | 252 х 230 х 94 мм |
| Высота шасси | 25 мм |
| Ширина шины | 42 мм |
| Диаметр шины | 80 мм |
| Количество колес | 6 |
| Масса | 2 кг (только шасси) |
| Привод полезной нагрузки | 4 кг |
| Аккумуляторная поддержка | 3 литиевые батареи 18650 (последовательно соединены, в комплект не входят) |
| Время зарядки | 1.5 часа |
| Мощность двигателя | 5W x 4 |
| Площадь верхней поверхности | 37864 мм² |
| Материал шин | Нейлоновая ступица колеса, резиновая шина |
| Расстояние между центрами железных дорог | 203 мм |
| Скорость бега | 0.05 - 1.3 м/с |
| Количество ведущих колес | 4 |
| Материал корпуса | Алюминиевый сплав 5052 толщиной 2 мм |
| Способность преодолевать вертикальные препятствия | 40 мм |
| Способность к лазанию | 22° |
| Минимальный радиус поворота | 0 м (вращение на месте) |
| Срок службы батареи | 45 мин (непрерывная работа на полной мощности) |
| Функция дистанционного управления | Точка доступа/станция Wi-Fi |
| Интерфейс связи | UART / последовательный шинный сервоинтерфейс / I2C |
Изображение: Технический чертеж, показывающий размеры шасси UGV02 в миллиметрах, включая верхнюю, боковую и переднюю части. viewс ключевыми измерениями.
9. Гарантия и поддержка
Информацию о гарантии и технической поддержке можно получить на официальном сайте Waveshare. webили свяжитесь напрямую со службой поддержки клиентов. Подробная информация о сроках гарантии и каналах поддержки обычно предоставляется в документации к покупке или на сайте производителя. webсайт.
Производитель: Waveshare
Номер модели: UGV02
ASIN: B0C9QQQTDP
Для получения дополнительной помощи вы можете посетить Магазин Waveshare на Amazon.
