KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Электронный контроллер скорости

Надview

В этом документе описываются шаги и компоненты, необходимые для включения DroneCAN с KDE Direct UVC series ESC и Pixhawk 2.1 (CUBE). Более подробно описаны шаги настройки полетных контроллеров Pixhawk, оборудования и программного обеспечения. Для получения дополнительной информации о DroneCAN см. https://dronecan.org

Быстрый старт и требования

Требуемое оборудование: 

• Pixhawk КУБ
• Регулятор скорости серии KDE UVC
• Провод KDECAN-KIT JST-GHR Комплект (красный и черный провода – используются между регуляторами скорости)
• Провод KDECAN-PHC JST-GHR (желтый провод – для подключения к полетному контроллеру)

Требуется программное обеспечение: 

• Прошивка ESC (D4600341.dfu) или выше
• Диспетчер устройств KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) или выше
• Планировщик Миссий

Руководство по быстрой установке: 

1. Правильно подключите ESC к сети CAN-шины.
2. Обновите все ESC до последней версии прошивки с поддержкой DroneCAN и назначьте каждому ESC Node ID и Motor ID с помощью KDE Device Manager.
3. Обновите Pixhawk до последней версии прошивки и выполните первоначальную настройку с помощью Mission Planner.
4. Установите CAN_P1_DRIVER на 1, перезагрузите компьютер и правильно установите CAN_D1_UC_ESC_BM, затем запишите параметры и перезапустите Pixhawk, отключив и снова подключив питание.
5. Нажмите кнопку подключения в Mission Planner. Данные телеметрии могут быть viewиз вкладки Данные -> Состояние.

Подробное руководство по настройке – Проводка шины CAN

1. Подключите желтый провод Между первым регулятором скорости (ESC) и Pixhawk. Рекомендуем перерезать провод CAN-шины 3.3 В (самый правый жёлтый провод со стороны регулятора скорости), соединяющий регулятор скорости с полётным контроллером. Поскольку регулятор скорости (ESC) подаёт на этот провод напряжение 3.3 В, это может привести к непреднамеренной подаче питания на Pixhawk, что не рекомендуется. Необходимы только провода CAN_L и CAN_H.
2. Подключите каждый регулятор скорости вместе с помощью красного/черного провода, входящего в комплект. KDECAN-KIT
3. Добавьте 120-омный согласующий резистор (из комплекта KDECAN-KIT) к последнему ESC на шине.
   Рисунок 1: Схема подключения шины CAN.
   

Предупреждение: Неправильное подключение может привести к повреждению контроллера полета или ESC.

• Рисунок 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) и контакты ESC.
  

Примечание: CAN-трансиверы 3.3 В полностью совместимы с CAN-трансиверами 5 В.
Примечание: При использовании Pixhawk 2.1 подключитесь к порту CAN2, так как порты неправильно маркированы.

Обновление ESC и назначение идентификаторов

Запустите последнюю версию установщика KDE Device Manager (V1.38.4) и подключите ESC к ПК с помощью USB-кабеля, входящего в комплект поставки ESC. Обновите ESC до последней версии прошивки онлайн (D460341.dfu). Затем измените следующие настройки:

• Установите режим калибровки дроссельной заслонки на RANGE, а минимальное и максимальное значения на 1000–2000.
• Установите уникальное значение идентификатора узла CAN BUS
• Установите УПРАВЛЕНИЕ ШИНОЙ CAN на DRONECAN
• Установите идентификатор двигателя DRONECAN на двигатель, к которому он подключен (например, 1-4 для квадрокоптера)
• Установите DRONECAN POLES на количество магнитных полюсов на двигателе.

Нажмите кнопку «Отправить настройки» и повторите описанные выше шаги для каждого ESC, обязательно увеличивая идентификатор узла CAN BUS и идентификатор двигателя DRONECAN.

• Рисунок 3: Настройки DRONECAN в диспетчере устройств KDE
  

Примечание: Если для параметра CAN BUS CONTROL выбрано значение DRONECAN, регулятор скорости будет отдавать приоритет управлению дроссельной заслонкой, передаваемому по проводу ШИМ (при наличии). Если вы управляете дроссельной заслонкой по проводу ШИМ (белый, красный, чёрный) и отключаете его, регулятор скорости переключится на управление дроссельной заслонкой по DroneCAN. Подключение провода ШИМ необязательно при использовании DroneCAN.

Для корректной работы управления дроссельной заслонкой через DRONECAN сначала необходимо настроить CAN_P1_ДРАЙВЕР на 1 (первый водитель) и установите CAN_D1_ПРОТОКОЛ 1 (DroneCAN), затем перезагрузите контроллер полёта (все функции, требующие фрагментов памяти для инициализации, выполняются один раз при загрузке). Далее необходимо установить CAN_D1_UC_ESC_BM Количество регуляторов скорости (ESC), используемых в Mission Planner. Эта битовая маска сообщает контроллеру полёта, какие выходы сервоприводов направляются на регуляторы скорости DroneCAN (битовая маска должна соответствовать выходу сервопривода, который вы используете). Например,ampНапример, если вы используете рамку QUAD X, то вам следует выбрать ESC 1, ESC 2, ESC 3 и ESC 4 для каналов 1-4.

• Рисунок 4: Планировщик миссий CAN_D1_UC_ESC_BM exampле.
  

Вам также необходимо настроить это на каждом ESC с помощью KDE Direct Device Manager. Напримерample, если вы используете QUAD X, верхний левый двигатель имеет идентификатор 3, поэтому для ESC, управляющего верхним левым двигателем, необходимо установить идентификатор двигателя DRONECAN на 03. Вам нужно будет установить идентификатор двигателя для каждого подключенного ESC.

• Рис. 5. Идентификатор двигателя в диспетчере устройств KDE.
  
• Рисунок 6: Тип рамы планера миссии.
  

Viewing Живая Телеметрия

Pixhawk теперь будет получать сообщения DRONECAN. Если это не работает, вернитесь к предыдущим шагам и проверьте, что все настройки и параметры установлены правильно. * Примечание: Mission Planner не обновит поля статуса ESC, если двигатель не вращается.

При подключении к MAVLink 2 через COM-порт можно получать телеметрию ESC в реальном времени. viewДоступно через «Данные полёта» -> «Статус». Каждый регулятор скорости имеет несколько полей, отмеченных знаком X (escX_volt, escX_curr и т.д.), указывающим идентификатор двигателя Dronecan. Эти поля указывают громкость регулятора скорости.tagе, ток, об/мин и температура. view телеметрию в графическом виде, установите флажок «Настройка», дважды щелкните пустой график, а затем выберите до десяти параметров для заполнения графика.

• Рисунок 7: Окно телеметрии Mission Planner.
  

Для прошивки PX4 Autopilot с QGroundControl:

установить Настройки транспортного средства -> Выходы исполнительных механизмов -> Настроить: «Автоматическая настройка датчиков и исполнительных механизмов (ESC)» установить Настройки транспортного средства -> Функция ESC 1-4 для вывода на двигатели 1-4

Теперь вы можете view сообщение ESC_STATUS в Инструментах анализа -> Инспектор MAVLink

Документы/Ресурсы

KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Электронный контроллер скорости [pdf] Руководство пользователя Электронный регулятор скорости KDE-UAS40UVC UVC, KDE-UAS40UVC, Электронный регулятор скорости UVC, Электронный регулятор скорости, Регулятор скорости, Контроллер

Ссылки

• Руководство пользователя