Seeed Studio SO-ARM101 Pro
Комплект роботизированной руки Seeed Studio LeRobot SO-ARM101 Pro с искусственным интеллектом, сервомоторами и инструкцией по эксплуатации.
Инструкция по эксплуатации Seeed Studio
1. Введение
Данное руководство содержит исчерпывающие инструкции по эксплуатации роботизированной руки Seeed Studio LeRobot SO-ARM101 Pro с сервомоторами. В нем рассматриваются вопросы настройки, эксплуатации, технического обслуживания и устранения неполадок для обеспечения оптимальной производительности и долговечности вашей роботизированной руки.
SO-ARM101 Pro — это передовой роботизированный манипулятор с шестью степенями свободы (6-DOF) и открытым исходным кодом, разработанный для энтузиастов и разработчиков в области робототехники с использованием искусственного интеллекта. Он совместим с платформами LeRobot и Hugging Face, поддерживая обучение на основе имитации и обучение с подкреплением для реальных задач робототехники.
2. Что в коробке
Пожалуйста, убедитесь, что все перечисленные ниже компоненты входят в комплект. Обратите внимание, что детали, напечатанные на 3D-принтере, в этот комплект не входят и должны быть приобретены отдельно.
Изображение: Все компоненты, входящие в комплект сервомоторов LeRobot SO-ARM101 Pro, разложены на белой поверхности. Сюда входят различные сервомоторы, платы управления, кабели и блоки питания.
- Сервомотор STS3215 7.4 В (редуктор 1:345): 1 шт.
- Сервомотор STS3215 7.4 В (редуктор 1:191): 2 шт.
- Сервомотор STS3215 7.4 В (редуктор 1:145): 3 шт.
- Сервомотор STS3215 12 В (редуктор 1:345): 6 шт.
- Плата-адаптер сервопривода для Seeed Studio XIAO: 2 шт.
- Стойки: 8 единиц
- Винты: 8 шт.
- Кабель питания 5 В (с несколькими разъемами): 1 шт.
- Кабель питания 12 В (с несколькими разъемами): 1 шт.
- Кабель USB-C: 2 шт.
- Кабель питания постоянного тока типа "косичка": 2 шт.
Примечание: Для полной сборки роботизированной руки необходимы детали, напечатанные на 3D-принтере, но они не входят в комплект. STL fileДетали для 3D-печати доступны на вики-странице Seeed Studio, или же их можно приобрести отдельно.
3. Настройка и сборка
Для сборки робота LeRobot SO-ARM101 Pro требуется сборка. Подробные руководства по сборке и калибровке с открытым исходным кодом доступны на вики-странице Seeed Studio. В этом разделе представлен общий обзор.view процесса.
3.1 Необходимые дополнительные компоненты
- Детали, напечатанные на 3D-принтере: Они образуют структурные компоненты роботизированной руки. STL fileПредлагаются шаблоны для самостоятельной печати, или же можно приобрести готовые наборы для печати.
- Устройство NVIDIA Jetson Edge: Совместимо с такими моделями, как reComputer Mini J4012 Orin NX 16 ГБ для обработки данных с использованием ИИ.
- Инструменты: Основные ручные инструменты для сборки (например, отвертки).
3.2 Этапы сборки (общие)
- Подготовка деталей, напечатанных на 3D-принтере: Убедитесь, что все напечатанные на 3D-принтере конструктивные элементы готовы.
- Крепление сервомоторов: Прикрепите сервомоторы STS3215 к напечатанным на 3D-принтере деталям в соответствии с инструкцией по сборке. Обратите внимание на передаточные числа каждого шарнира.
- Подключение проводки: Подключите сервомоторы к платам-адаптерам для сервоприводов, а затем к выбранному вами устройству NVIDIA Jetson. Усовершенствованная конструкция проводки сводит к минимуму проблемы с отключением.
- Подключение питания: Подключите соответствующие кабели питания 5 В и 12 В.
- Первоначальная калибровка: Следуйте инструкциям по калибровке, чтобы убедиться в правильной настройке всех сервомоторов и их работе в пределах заданного диапазона движения.
Изображение: Собранная роботизированная рука LeRobot SO-ARM101 Pro.asing своей 6-степенной структурой и встроенными сервомоторами. На этом изображении представлен готовый собранный продукт.
Подробные пошаговые инструкции по сборке и наглядные пособия см. на официальном сайте. Seeed Studio вики.
4. Эксплуатация робота LeRobot SO-ARM101 Pro
SO-ARM101 Pro разработан для передовых приложений в области робототехники с использованием искусственного интеллекта и основан на платформах LeRobot и Hugging Face.
4.1 Настройка программного обеспечения
- Установите LeRobot Framework: Убедитесь, что платформа LeRobot установлена на вашем устройстве NVIDIA Jetson. Эта платформа предоставляет наборы данных на основе PyTorch, инструменты для моделирования, обучения и развертывания.
- Интеграция функции «Обнимающее лицо»: Используйте библиотеки Hugging Face для разработки и развертывания передовых моделей искусственного интеллекта.
- Инструментарий NVIDIA для робототехники: Для моделирования и разработки интегрируйте с NVIDIA Isaac Sim и GR00T N1.
4.2 Основные характеристики и режимы работы
- Движение с 6 степенями свободы: Манипулятор обеспечивает гибкие движения в трехмерном пространстве, что подходит для сложных задач, таких как захват и размещение предметов.
- Функциональность "лидер-последователь" в реальном времени: Эта функция позволяет управляемой человеком «ведущей» руке направлять роботизированную «ведомую» руку. Это крайне важно для:
- Имитационное обучение: Демонстрация задач, которые робот должен освоить.
- Обучение с подкреплением (RL): Оказание помощи и внесение корректировок на этапах обучения.
- Сбор данных: Манипулятор может собирать оперативные данные, включая траекторию положения, действия захвата и обратную связь по усилию на концевом манипуляторе, для обучения моделей искусственного интеллекта.
- Обучение модели ИИ: Поддерживает передовые модели имитационного и подкрепляющего обучения, такие как ACT (Action Chunking Transformer) и Diffusion Policy, для стабильного и высокоточного управления.
Видео: Оверview Демонстрация возможностей робота LeRobot SO-ARM101 Pro в различных приложениях робототехники с использованием искусственного интеллекта и на хакатонах. Показано, как манипулятор выполняет задачи и используется в средах разработки.
Для детального программирования напр.ampДля получения информации о более простых и сложных сценариях использования обратитесь к... Seeed Studio вики а также документацию LeRobot.
5. Техническое обслуживание
Надлежащее техническое обслуживание обеспечивает долговечность и надежную работу вашего робота LeRobot SO-ARM101 Pro.
- Регулярная уборка: Следите за тем, чтобы роботизированная рука и ее компоненты были чистыми, без пыли и мусора. Для чистки используйте мягкую сухую ткань.
- Совместная инспекция: Периодически проверяйте все соединения и контакты сервомоторов на наличие признаков ослабления или износа. При необходимости затягивайте винты.
- Целостность проводки: Проверьте все кабели и соединения на наличие повреждений. Убедитесь, что провода надежно подключены, чтобы предотвратить обрывы.
- Обновления программного обеспечения: Регулярно проверяйте наличие обновлений и устанавливайте их для платформы LeRobot, библиотек Hugging Face и программного обеспечения NVIDIA Jetson, чтобы воспользоваться преимуществами повышения производительности и новыми функциями.
- Хранилище: Когда роботизированная рука не используется, храните ее в чистом, сухом месте, вдали от экстремальных температур и прямых солнечных лучей.
6. Поиск Неисправностей
В этом разделе рассматриваются распространенные проблемы, с которыми вы можете столкнуться при использовании робота LeRobot SO-ARM101 Pro.
| Проблема | Возможная причина | Решение |
|---|---|---|
| Роботизированная рука не реагирует. | Проблема с блоком питания, ненадежные соединения, ошибка программного обеспечения. |
|
| Неточные или резкие движения. | Неправильная калибровка, механическое препятствие, недостаточная мощность. |
|
| Разъединение суставов (особенно в третьем суставе). | Ненадежная проводка, механическое напряжение. |
|
| Программные ошибки или сбои. | Неправильная конфигурация программного обеспечения, несовместимые библиотеки, ограничения ресурсов. |
|
Если у вас возникнут проблемы, не описанные здесь, обратитесь к следующему разделу. Seeed Studio вики или обратитесь в службу технической поддержки.
7. Технические характеристики
| Особенность | Деталь |
|---|---|
| Степени свободы (DOF) | 6 оси |
| Максимальный крутящий момент | 30 кг-см при 12 В |
| Тип сервомотора | Сервопривод шины STS3215 |
| Источник питания (рычаг управления) | 5.5*2.1 мм DC 12V2A |
| Блок питания (рулевой механизм) | 5.5*2.1 мм DC 5V4A |
| Датчик угла | 12-битный магнитный энкодер |
| Рекомендуемая рабочая температура | 0°С ~ 40°С |
| Метод связи | УАПП |
| Метод контроля | PC |
| Размеры продукта | 1 x 1 x 1 дюйм (размеры собранного кронштейна могут варьироваться в зависимости от деталей, напечатанных на 3D-принтере) |
| Вес товара | 3.72 фунта (только комплект сервомоторов) |
Изображение: Подробная таблица с основными техническими характеристиками LeRobot SO-ARM101 Pro, включая степени свободы, крутящий момент, тип сервопривода и условия эксплуатации.
8. Информация о гарантии
На продукцию Seeed Studio обычно распространяется ограниченная гарантия. С конкретными условиями гарантии, применимыми к комплекту роботизированной руки LeRobot SO-ARM101 Pro AI, можно ознакомиться на официальном сайте Seeed Studio. webсайт или свяжитесь напрямую со службой поддержки клиентов.
Сохраните чек о покупке для предъявления претензий по гарантии.
9 Поддержка и ресурсы
Для получения дополнительной помощи, подробных руководств и поддержки сообщества, пожалуйста, воспользуйтесь следующими ресурсами:
- Официальная студия семян Webсайт: www.seeedstudio.com
- Вики-страница Seeed Studio (документация и руководства): www.seeedstudio.com/wiki (Содержит инструкции по сборке, калибровке, тестированию и развертыванию, а также файл STL) file(для деталей, напечатанных на 3D-принтере).
- Платформа LeRobot: Изучите платформу LeRobot с открытым исходным кодом, предоставляющую инструменты для работы с наборами данных, моделирования, обучения и развертывания на основе PyTorch.
- Сообщество «Обнимающие лица»: Взаимодействуйте с сообществом Hugging Face для разработки и поддержки моделей искусственного интеллекта.
- Обслуживание клиентов: Для получения непосредственной технической поддержки или по любым вопросам обращайтесь в службу поддержки клиентов Seeed Studio через их официальный сайт. webсайт.